前言n本PPT介紹了小車(chē)結(jié)構(gòu)（如是RP5履帶坦克車(chē)就不需要萬(wàn)向輪，工作原理完全相同）n介紹了3路尋跡的編程方法，旨在給初學(xué)者提供編程思路，僅供參考，朋友一定要根據(jù)自己實(shí)際電路和CPU進(jìn)行編程n福建泉州海創(chuàng)電子 客服n旗艦店http://17mcu.taobao.comn一分店http://mcufans.taobao.comn二分店http://51robot.taobao.com1小車(chē)結(jié)構(gòu)左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方直流電機(jī) 小家電 小車(chē)步進(jìn)電機(jī) 空調(diào) 門(mén)伺服電機(jī) 舵機(jī) 機(jī)械手輪胎 2個(gè)減速箱+電機(jī) 2套萬(wàn)向滑輪 1個(gè)黃色底盤(pán) PCB敷銅板 亞克力板螺絲 卡簧 固定片右減速電機(jī)2左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)左電機(jī)P1.3 P1.2LA LB0 0 不轉(zhuǎn)0 1 前轉(zhuǎn)1 0 后轉(zhuǎn)1 1 不轉(zhuǎn)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)右電機(jī)P1.1 P1.0RA RB0 0 不轉(zhuǎn)0 1 前轉(zhuǎn)1 0 后轉(zhuǎn)1 1 不轉(zhuǎn)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.3 P1.20 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎0 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎小車(chē)尋跡算法小車(chē)尋跡算法 以以3路探測(cè)為例路探測(cè)為例3左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.0（0有障礙）0 1 0 1 前進(jìn) 11 0 1 0 后退 01 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎0 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎探測(cè)障礙物30cm程序設(shè)計(jì)if(P00==0){P1=0X0A}else{P1=0X05}障礙實(shí)驗(yàn)P13 P12P13 P12注:檢測(cè)到黑線(xiàn)輸出低電平4左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前進(jìn) 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 1 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間探測(cè)頭P01右測(cè)到黑線(xiàn)，則小車(chē)前進(jìn))if(P0==0x05){P1=0X05}P0.0 P0.1P0.2P13 P12P13 P12注:檢測(cè)到黑線(xiàn)輸出低電平5左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前進(jìn) 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 1 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果右邊探測(cè)頭P02測(cè)到黑線(xiàn)，則小車(chē)偏了，小車(chē)左轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x03){P1=0X0D}P0.0 P0.1P0.2P13 P12P13 P12注:檢測(cè)到黑線(xiàn)輸出低電平6左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前進(jìn) 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 1 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎 1 1 0程序設(shè)計(jì)(如果左邊探測(cè)頭P00測(cè)到黑線(xiàn)，則小車(chē)偏了，小車(chē)右轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x06){P1=0X07}P0.0 P0.1P0.2P13 P12P13 P12作業(yè)答案注:檢測(cè)到黑線(xiàn)輸出低電平7左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 0 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間和右邊探測(cè)頭P02測(cè)到黑線(xiàn)，則小車(chē)偏了，小車(chē)左轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x01){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情況1注:檢測(cè)到黑線(xiàn)輸出低電平8左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 1 0 00 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間和左邊探測(cè)頭P02測(cè)到黑線(xiàn)，則小車(chē)偏了，小車(chē)右轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情況2注:檢測(cè)到黑線(xiàn)輸出低電平9左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LA LBRA RB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車(chē)運(yùn)行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎0 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎1 1 1 1停車(chē) 0 0 0程序設(shè)計(jì)(如果三個(gè)探測(cè)頭全部測(cè)到黑線(xiàn)，則小車(chē)到達(dá)終點(diǎn)，停車(chē))if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情況3注:檢測(cè)到黑線(xiàn)輸出低電平10紅外傳感器探測(cè)頭紅外傳感器探測(cè)頭電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)引腳電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)引腳P02P02P01P01P00P00小車(chē)狀況P13P13P14P14P11P11P10P10電機(jī)動(dòng)作000到終點(diǎn)0x001111全部停止0x0f001偏右傾向0x011101左轉(zhuǎn)彎0x0d010不能存在0x02　　　　　　011偏右傾向0x031101左轉(zhuǎn)彎0x0d100偏左傾向0x040111右轉(zhuǎn)彎0x07101中間行駛0x050101前行0x05110偏左傾向0x060111右轉(zhuǎn)彎0x07111跑偏0x07　　　　按照最后一次檢測(cè)運(yùn)行　11?X=P0&0XFF;?switch(X)?{?case 0x00:P1=0x0f； break；?case 0x01:P1=0x0d； break；?case 0x02:； break；?case 0x03:P1=0x0d； break；?case 0x04:P1=0x07； break；?case 0x05:P1=0x05； break；?case 0x06:P1=0x07； break；?case 0x07:； break；? default: break;?}根據(jù)上述的分析編寫(xiě)出尋跡核心程序122001年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽國(guó)賽題年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽國(guó)賽題13?二、要求?1、基本要求、基本要求?（1）電動(dòng)車(chē)從起跑線(xiàn)出發(fā)（車(chē)體不得超過(guò)起跑線(xiàn)），沿引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)B點(diǎn)。

在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線(xiàn)埋有1~3塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等的薄鐵片電動(dòng)車(chē)檢測(cè)到薄鐵片時(shí)需立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目?（2）電動(dòng)車(chē)到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)（也可脫離圓弧引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)）C點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為15cm的正方形薄鐵片，要求電動(dòng)車(chē)到達(dá)C點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在C點(diǎn)處停車(chē)5秒，停車(chē)期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息14?（3）電動(dòng)車(chē)在光源的引導(dǎo)下，通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車(chē)區(qū)并到達(dá)車(chē)庫(kù)電動(dòng)車(chē)必須在兩個(gè)障礙物之間通過(guò)且不得與其接觸?（4）電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車(chē)，但全程行駛時(shí)間不能大于90秒，行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)必須立即自動(dòng)停車(chē)15?2、發(fā)揮部分、發(fā)揮部分?（1）電動(dòng)車(chē)在“直道區(qū)”行駛過(guò)程中，存儲(chǔ)并顯示每個(gè)薄鐵片（中心線(xiàn)）至起跑線(xiàn)間的距離?（2）電動(dòng)車(chē)進(jìn)入停車(chē)區(qū)域后，能進(jìn)一步準(zhǔn)確駛?cè)胲?chē)庫(kù)中，要求電動(dòng)車(chē)的車(chē)身完全進(jìn)入車(chē)庫(kù)?（3）停車(chē)后，能準(zhǔn)確顯示電動(dòng)車(chē)全程行駛時(shí)間?（4）其它16系統(tǒng)構(gòu)成尋黑白線(xiàn)傳感器IO端口掃描金屬檢測(cè)傳感器P32 INT0中斷障礙物傳感器IO端口掃描光敏傳感器IO端口掃描單片機(jī)系統(tǒng)定時(shí)器延遲函數(shù)電機(jī)控制IO端口輸出顯示IO端口輸出171819202122。