縫隙救援生命索的研究班級：機自07-1學(xué)號：09姓名：指導(dǎo)老師：主要內(nèi)容§課題研究的目的意義及國內(nèi)外發(fā)展概況§生命索總體設(shè)計方案的分析§方向控制單元的機械結(jié)構(gòu)的分析§柔性伸縮單元方案設(shè)計 §生命索的總體性能參數(shù) §生命索的應(yīng)用前景§總結(jié)課題研究的目的意義 地震具有突發(fā)性和巨大的破壞性給人類生存安全、社會經(jīng)濟發(fā)展和社會穩(wěn)定帶來嚴重危害，下面是我國近幾年死亡人數(shù)較多的幾次地震，震例表明，地震僅僅幾十秒然而災(zāi)難是巨大的，倒塌的建筑物瞬間奪去死亡人數(shù)的45%左右，約15%的人是由于災(zāi)難后引起的火災(zāi)、水災(zāi)而失去性命，則其余的40%的人則是震后不能得到及時救助而失去性命，所以災(zāi)后救援意義重大時間地點震級死亡人數(shù)1739年寧夏平羅8.0級5萬1920年寧夏海原8.5級23.4萬1976年河北唐山7.8級24.2萬2008年四川汶川8.0級7萬2010年青海玉樹7.1級2000人國內(nèi)外發(fā)展概況1.國內(nèi)主要有蛇眼(圖一)、紅外生命探測儀、雷達式生命探測儀(圖二)等救援設(shè)備2.國外有超冗余搜救機器人（圖三）3.不足之處:環(huán)境適應(yīng)性差、、推廣性差圖一 蛇眼圖二 雷達式生命探測儀圖三 超冗余搜救機器人（美國）生命索總體方案的分析 方向控制單元的機械結(jié)構(gòu)的分析§控制線根數(shù)的優(yōu)化與選擇 三根控制線受力圖四根控制線受力圖（相位I） 四根控制線受力圖（相位II） 經(jīng)過計算分析可得出結(jié)論M3>M2=M1,所以四根線控制獲得的力矩較三根線控制大，但是考慮到生命索的外形尺寸和鋼絲線控制手柄的操作難易程度，三根線可以滿足救援的需要，所以采用3線120°均布的方式進行方向控制。

方向控制單元的機械結(jié)構(gòu)的分析§方向控制單元各部分受力理論分析 鋼絲繩等效原理圖 方向控制部分的受力力學(xué)模型 運用Matlab軟件進行求解得，在不計繩的摩擦條件下，鋼絲繩索受力很小，人施加的力無需很大柔性伸縮單元方案設(shè)計 生命索的總體性能參數(shù)關(guān)鍵性能指標集 （1）生命索自重 4.2 kg ；（2）第一關(guān)節(jié)長度 60mm,第二關(guān)節(jié)長度120mm；（3）推力施加單元長度250mm；（4）可最大彎曲曲率半徑：200mm ；（5）縫隙救援生命索可以通過方向控制手柄實現(xiàn)方向轉(zhuǎn)變；（6）CCD攝像具有一定的夜視功能，視角170度，最小光照度0.5Lux,在夜晚情況也可以進行作業(yè)；（7）縫隙救援生命索關(guān)節(jié)之間可以實現(xiàn)快速的搭接組合；（8）通過12V蓄電池的電力供應(yīng)實現(xiàn)給養(yǎng)功能，并且可持續(xù)供電 20 小 時生命索的應(yīng)用前景§近幾年地震頻發(fā)，汶川地震、海地地震和智利地震都給人們留下了慘痛的記憶如果能在有限地救援時間內(nèi)，更有效的實施震后救援工作，那么被埋在廢墟下的受災(zāi)人員將會有更大的獲救希望§縫隙救援生命索的設(shè)計以方便靈活、功能集成為目的，采用鋼絲繩索控制方向，無需培訓(xùn)也可熟練操作 §與其他相同功能的產(chǎn)品相比本文所研究的生命索還具有適應(yīng)能力強、可靠性高、價格低廉，較同類產(chǎn)品有很大優(yōu)勢。

總 結(jié)§通過本次畢業(yè)設(shè)計的學(xué)習(xí)我深深了解到生命索比其他相同功能的產(chǎn)品更具有適應(yīng)能力強、可靠性高、價格低廉、操作簡單、無需專業(yè)培訓(xùn)等優(yōu)點，較同類產(chǎn)品有很大優(yōu)勢因此，本產(chǎn)品具有巨大的推廣價值§提升了我對相關(guān)理論知識實踐運用能力,為以后的工作打下了堅實的基礎(chǔ)§在這里特別感謝李建永老師在設(shè)計過程中給予我的指導(dǎo)和教誨 縫隙救援生命索的研究。