海天機(jī)械手中文操作篇取出機(jī)械手控制器TRC-1000使用說明書（操作編）非常感謝這次采用「TRC-1000」在使用前請仔細(xì)閱讀本使用說明書，以便于正確使用第 1 . 3 版目錄１．安全注意事項(xiàng) 51.1 警告標(biāo)示 51.2 使用條件 51.3 禁止事項(xiàng) 6２．本機(jī)的特征 6３．各部分的名稱和機(jī)能 73.1 各部分的名稱和機(jī)能 73.2 緊急停止 113.2.1 緊急停止的開始 113.2.2 緊急停止的解除 11４．運(yùn)轉(zhuǎn)步驟 124.1 取出機(jī)的操作 124.1.1 原點(diǎn)復(fù)歸操作 124.1.2 手動(dòng)操作 124.1.3 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 12５．畫面構(gòu)成的說明和基本操作 135.1 畫面構(gòu)成 135.1.1 大型控制器（TRC-xxx） 135.1.2 標(biāo)準(zhǔn)控制器（TRC-xxx） 145.2 菜單畫面 165.3 提示畫面 185.4 數(shù)值輸入 195.4.1 數(shù)字鍵輸入步驟 195.4.2 「＋」／「－」按鈕輸入步驟 205.5 注釋輸入畫面 215.5.1 注釋輸入步驟 225.6 初期畫面 23６．電源的啟動(dòng)和停止 246.1 電源的啟動(dòng) 246.2 電源的停止 24７．原點(diǎn)復(fù)歸 257.1 原點(diǎn)復(fù)歸步驟 257.2 原點(diǎn)復(fù)歸步驟（模內(nèi)有上下手臂） 25８．手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 268.1 手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)步驟 268.2 手動(dòng)操鍵操作 268.3 手動(dòng)操作 278.4 手動(dòng)操作步驟 278.5 手動(dòng)操作畫面構(gòu)成 288.6 手動(dòng)操作按鈕一覽 298.7 自由操作 308.8 自由操作步驟 308.9 動(dòng)作鍵一覽 318.10 自由操作畫面構(gòu)成 32９．模式 349.1 模式設(shè)定步驟 3410．軸設(shè)定（教導(dǎo)） 3510.1 軸設(shè)定步驟 3510.2 軸設(shè)定補(bǔ)助 3711．計(jì)時(shí)器設(shè)定 3811.1 計(jì)時(shí)器設(shè)定步驟 3812．加速度設(shè)定 3912.1 加速度設(shè)定步驟 3913．裝箱設(shè)定 4013.1 裝箱設(shè)定步驟 4113.2 裝箱畫面構(gòu)成 4213.3 自由裝箱設(shè)定步驟 4313.4 自由裝箱畫面構(gòu)成 4414．通過設(shè)定 4514.1 通過設(shè)定步驟 4515．輸出輸入表示 4615.1 輸出輸入一覽 4716．段取換 4816.1 段取換畫面 4816.2 段取換數(shù)據(jù)讀取 4916.3 段取換數(shù)據(jù)比較 5016.4 段取換數(shù)據(jù)寫入 5116.5 存儲器情報(bào) 5316.6 段取換數(shù)據(jù)消去 5416.7 段取換組名稱編輯 5516.8 段取換組保存地點(diǎn)變更 5616.9 段取換數(shù)據(jù)的覆蓋 5817．自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 5917.1 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)步驟 5918．密碼 6018.1 密碼設(shè)定步驟 6018.2 密碼輸入／解除 6219．生產(chǎn)管理 6319.1 生產(chǎn)管理畫面 6319.2 生產(chǎn)管理畫面構(gòu)成 6420．輸入輸出履歷 6520.1 輸出輸入履歷條件的設(shè)定步驟 6521．操作履歷 6822．警報(bào)履歷 6923．系統(tǒng)設(shè)定 7023.1 系統(tǒng)設(shè)定畫面構(gòu)成 7124．維護(hù) 7224.1 維護(hù)畫面構(gòu)成 7224.2 檢查一覽 7324.3 加油情報(bào) 7325．版本表示 7426．?dāng)?shù)據(jù)備份 7526.1 數(shù)據(jù)再設(shè)定方法 7526.2 備份數(shù)據(jù)的初始化 7526.3 USB 數(shù)據(jù)寫入／讀取 7627．錯(cuò)誤信息 7727.1 錯(cuò)誤信息機(jī)能 7727.2 錯(cuò)誤信息說明 7728．警報(bào)信息 8328.1 警報(bào)信息機(jī)能 8328.2 警報(bào)信息說明 83修訂履歷修訂編號修訂年月日版數(shù)修訂內(nèi)容／實(shí)施時(shí)期1' 10 / 3 / 31.0初版2' 10 / 7 / 51.1全面修訂3' 10 / 9 / 51.2修改履歷「28.2 警報(bào)信息說明」系統(tǒng)警報(bào)內(nèi)容變更3' 10 / 9 / 51.3反映一體 D 型、標(biāo)準(zhǔn)操作器規(guī)格１．安全注意事項(xiàng)為了正確使用本機(jī)，該「安全上的注意」記載了防止對你和他人造成危害和財(cái)產(chǎn)損失的保護(hù)事項(xiàng)。

請?jiān)谑褂们白屑?xì)閱讀并妥善保管1.1 警告標(biāo)示請先充分理解下面的標(biāo)示和圖記號的意思再閱讀本文. 危險(xiǎn)如果無視此標(biāo)示，錯(cuò)誤使用時(shí)，可能導(dǎo)致人員死亡或重傷事故的發(fā)生 警告如果無視此標(biāo)示，錯(cuò)誤使用時(shí)，可能導(dǎo)致人員死亡或重傷事故的發(fā)生 注意如果無視此標(biāo)示，錯(cuò)誤使用時(shí)，可能導(dǎo)致人員受傷或?qū)C(jī)械造成損害1.2 使用條件本裝置為非防爆?防水?防塵仕樣 因而請避免在下述情況下使用如果不遵守此警告事項(xiàng)，可能會造成故障和損傷注意（１） 當(dāng)有可燃性氣體·引火性液體等的情況（２） 金屬加工的削屑等導(dǎo)電性物質(zhì)飛散的情況（３） 酸·堿等的腐蝕性氣體的情況（４） 切削液·磨削液等噴霧的情況（５） 大型的變頻器和大輸出高次諧波發(fā)生器，大型導(dǎo)體和焊接機(jī)等電噪音源近處的情況（６） 動(dòng)作時(shí)超過 0～40℃溫度范圍的情況（７） 超過濕度 90％RH 的情況（８） 發(fā)生結(jié)露的情況1.3 禁止事項(xiàng)（１） 被警告標(biāo)示警告的行為（２） 被使用說明書禁止的行為（３） 揭下警告標(biāo)示（４） 由于飲酒和服用藥及疾病等，進(jìn)行正常判斷處于困難狀態(tài)時(shí)的操作（５） 因落雷，其他原因斷斷續(xù)續(xù)地停電時(shí)的操作（６） 沒有本公司許可的機(jī)器改造２．本機(jī)的特征l 為輕量，小型設(shè)計(jì)的操作器。

l 采用寬觸摸液晶屏，簡單易行的接口l 采用伺服電動(dòng)機(jī)可實(shí)行高速高精度的動(dòng)作l 通過選擇豐富的動(dòng)作模式，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作仕樣l 由于設(shè)置各種各樣的警報(bào)和錯(cuò)誤信息說明，在設(shè)計(jì)上充分從考慮了安全性３．各部分的名稱和機(jī)能3.1 各部分的名稱和機(jī)能大型操作器①選擇開關(guān)表面②緊急停止開關(guān)⑧走行軸動(dòng)作鍵（取出側(cè)／開放側(cè)） 1 ⑨前后上下軸動(dòng)作鍵（前進(jìn)／后退／上升／下降）⑩姿勢動(dòng)作鍵（復(fù)歸／動(dòng)作）?回轉(zhuǎn)動(dòng)作鍵（復(fù)歸／動(dòng)作）?夾具動(dòng)作鍵（開／關(guān)）③菜單鍵?操作器帶⑤頁進(jìn)給／返回鍵④提示鍵⑥開始／停止鍵 ⑦復(fù)位鍵?液晶觸摸屏背面?誤操作自動(dòng)停機(jī)開關(guān)名稱機(jī)能①選擇開關(guān)轉(zhuǎn)換自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)（AUTO）、手動(dòng)操作（MANU）、原點(diǎn)復(fù)歸（ORG）②緊急停止開關(guān)進(jìn)行取出機(jī)的緊急停止解除緊急停止時(shí)，向→的方向轉(zhuǎn)動(dòng)按鈕解除制動(dòng)③菜單鍵轉(zhuǎn)移到菜單畫面④提示鍵對現(xiàn)在表示的畫面顯示提示⑤頁進(jìn)給／返回鍵對現(xiàn)在表示的畫面進(jìn)行頁進(jìn)給／頁返回⑥開始／停止鍵進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作的開始／停止⑦復(fù)位鍵清除現(xiàn)在表示的警報(bào)另外，從各個(gè)畫面返回初期畫面⑧走行軸動(dòng)作鍵移動(dòng)走行軸到取出側(cè)/開放側(cè)⑨前后上下軸動(dòng)作鍵使產(chǎn)品前后軸、S 側(cè)前后軸前進(jìn)／后退，使產(chǎn)品上下軸、S 側(cè)上下軸上升／下降。

⑩姿勢動(dòng)作鍵使夾具板的姿勢復(fù)歸／動(dòng)作?回轉(zhuǎn)動(dòng)作鍵使夾具板的回轉(zhuǎn)復(fù)歸／動(dòng)作?夾具動(dòng)作鍵使夾具板開/關(guān)?操作器帶為防止落下，掛到手上使用?液晶觸摸屏表示各設(shè)定用畫面及信息因?yàn)槭怯|摸屏方式，也可以進(jìn)行各設(shè)定畫面的操作?誤操作自動(dòng)停機(jī)開關(guān)在手動(dòng)操作時(shí)，此鍵若處按下狀態(tài)，則各手動(dòng)動(dòng)作鍵的動(dòng)作可以實(shí)行按下期間，畫面上部的顏色成為橙色標(biāo)準(zhǔn)型操作器表面①誤操作自動(dòng)停機(jī)開關(guān)③菜單鍵⑤頁進(jìn)給／返回鍵②緊急停止開關(guān)⑦復(fù)位鍵⑨操作器帶④提示鍵⑥開始／停止鍵 ⑧液晶觸摸屏背面名稱機(jī)能①誤操作自動(dòng)停機(jī)開關(guān)在手動(dòng)操作時(shí)，此鍵若處按下狀態(tài)，則各手動(dòng)動(dòng)作鍵的動(dòng)作可以實(shí)行按下期間，畫面上部的顏色成為橙色標(biāo)準(zhǔn)操作器，在錯(cuò)誤、警報(bào)、動(dòng)作表示中，用「誤操作自動(dòng)停機(jī)開關(guān)」+「復(fù)位鍵」把模式選擇轉(zhuǎn)換為「MANU」②緊急停止開關(guān)進(jìn)行取出機(jī)的緊急停止解除緊急停止時(shí)，向→的方向轉(zhuǎn)動(dòng)按鈕解除制動(dòng)③菜單鍵轉(zhuǎn)移到菜單畫面④提示鍵對現(xiàn)在表示的畫面顯示提示⑤頁進(jìn)給／返回鍵對現(xiàn)在表示的畫面進(jìn)行頁進(jìn)給／頁返回⑥開始／停止鍵進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作的開始／停止⑦復(fù)位鍵清除現(xiàn)在表示的警報(bào)另外，從各個(gè)畫面返回初期畫面標(biāo)準(zhǔn)操作器，在錯(cuò)誤、警報(bào)、動(dòng)作表示中，用「誤操作自動(dòng)停機(jī)開關(guān)」+「復(fù)位鍵」把模式選擇轉(zhuǎn)換為「MANU」。

⑧液晶觸摸屏表示各設(shè)定用畫面及信息因?yàn)槭怯|摸屏方式，也可以進(jìn)行各設(shè)定畫面的操作⑨操作器帶為防止落下，掛到手上使用3.2 緊急停止緊急停止是感到了緊急的情況和危機(jī)時(shí)使用的機(jī)能通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的停止操作，使用「開始/停止」鍵3.2.1 緊急停止的開始按操作器右上方的「緊急停止」開關(guān)，裝置的伺服 OFF，全部動(dòng)作在即刻停止3.2.2 緊急停止的解除① 轉(zhuǎn)動(dòng)「緊急停止」開關(guān)到箭頭符號的方向，解除制動(dòng)※在解除緊急停止的時(shí)候排除停止的原因，確認(rèn)周圍的安全以后請進(jìn)行解除操作４．運(yùn)轉(zhuǎn)步驟4.1 取出機(jī)的操作取出機(jī)的動(dòng)作大體分為原點(diǎn)復(fù)歸操作、手動(dòng)操作、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 3 類4.1.1 原點(diǎn)復(fù)歸操作取出機(jī)返回原點(diǎn)位置電源投入時(shí)和開始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)必定進(jìn)行的操作操作方法請參照「７．」4.1.2 手動(dòng)操作有按模式和教導(dǎo)設(shè)定的動(dòng)作去實(shí)行每１動(dòng)作的手動(dòng)操作及與設(shè)定內(nèi)容無關(guān)實(shí)行軸移動(dòng)的自由操作●手動(dòng)操作為確認(rèn)每一個(gè)設(shè)定內(nèi)容進(jìn)行手動(dòng)操作操作方法請參照「8.1」●自由操作與設(shè)定條件無關(guān)按下自由操作鍵的期間，向指定方向移動(dòng)操作方法請參照「8.」4.1.3 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)根據(jù)預(yù)先輸入的數(shù)據(jù)，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)取出機(jī)操作方法請參照「17．」５．畫面構(gòu)成的說明和基本操作本取出機(jī)，裝載著觸摸屏控制器，由觸摸屏表示按鈕和各鍵的組合進(jìn)行操作。

根據(jù)各畫面（機(jī)能），表示內(nèi)容、按鈕的表示會變化5.1 畫面構(gòu)成投入電源后，將表示以下的初期畫面下述的①～④，在全部的畫面中為共通表示5.1.1 大型控制器（TRC-xxx）①畫面名④日期和時(shí)間②段取號碼③段取注釋⑨側(cè)欄⑩安全情報(bào)?狀態(tài)燈?快捷按鈕１?快捷按鈕２⑥語言轉(zhuǎn)換按鈕 ⑦全體速度按鈕⑧表示畫面選擇按鈕⑤動(dòng)作模式表示5.1.2 標(biāo)準(zhǔn)控制器（TRC-xxx）。