南京理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯系　　部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 姓 名： 學(xué) 號(hào)： (用外文寫)外文出處： Ramiro Liscano, Allan Maw, and Elizabeth R. Stuck, National Research Council Reda E. Fayek, University of Waterloo Jean-Yves Tigli, Universite de Nice 附 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文 指導(dǎo)教師評(píng)語： 簽名： 2009 年 3 月 18 日注：請(qǐng)將該封面與附件裝訂成冊(cè)附件1：外文資料翻譯譯文基于黑板模式整合多種領(lǐng)域達(dá)到戰(zhàn)略上為機(jī)械手導(dǎo)航發(fā)展一個(gè)移動(dòng)的機(jī)械手，在智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)中給予我們一個(gè)調(diào)查機(jī)會(huì)，因?yàn)闄C(jī)械手的可動(dòng)性使我們處理許多不可預(yù)知的形式環(huán)境。

智能的一種字典定義是有能力處理新的嘗試情形因此，可靠的導(dǎo)航機(jī)械手在未知的環(huán)境中提供智能表現(xiàn)，主要注意一輛自治的車輛相當(dāng)簡單：給予一個(gè)操作系統(tǒng)，它一定有能力得到適當(dāng)?shù)氐沫h(huán)境和行為這能力需要一個(gè)回給控制系統(tǒng)，5個(gè)測(cè)知和控制聯(lián)編車輛不幸地是機(jī)械手有些特性仍然不滿足被傳統(tǒng)行為控制：遇到解決可動(dòng)裝置機(jī)械手的問題，通常需要一些方法學(xué)的整合系統(tǒng)在一個(gè)適當(dāng)?shù)臅r(shí)期中對(duì)環(huán)境產(chǎn)生反應(yīng)由于感應(yīng)器的限制和控制處理大部份的知識(shí)機(jī)械手獲得的是不完全的或不確定的問題去處理我們已經(jīng)用可動(dòng)裝置機(jī)械手系統(tǒng)建筑學(xué)對(duì)同等的人物和一些即時(shí)的活動(dòng)擬一個(gè)黑板模式活動(dòng)領(lǐng)域是一個(gè)組織的單位或組件運(yùn)行一個(gè)特定的功能，如穿越一個(gè)走廊，下降階段，一個(gè)開著的通風(fēng)槽在底板上，或指一個(gè)陸標(biāo)，一個(gè)活動(dòng)，相似控制一個(gè)特定的操作中的行為它被設(shè)計(jì)在一個(gè)狹窄的應(yīng)用領(lǐng)域中運(yùn)行，操作上不同于行為，然而行為通常相似一個(gè)回應(yīng)Payton 定義期間，活動(dòng)當(dāng)做活化的設(shè)定被設(shè)定的活動(dòng)由一些行為的地方組成Payton 的活動(dòng)是敘述一個(gè)行為的結(jié)合，達(dá)成一個(gè)更復(fù)雜的動(dòng)作模型的方法在差別中，我們沒有嘗試定義我們的活動(dòng)為一個(gè)基本行為的結(jié)合在我們的系統(tǒng)中，一些活動(dòng)是必需的，讓機(jī)械手操作運(yùn)行簡單，如此的移動(dòng)相似移動(dòng)一個(gè)工廠區(qū)。

這些基本的導(dǎo)航活動(dòng)正在穿越一個(gè)開著的空間橫越底板上方偏差（纜或通風(fēng)槽），而且避免碰撞系統(tǒng)建筑學(xué)定義一個(gè)機(jī)械裝置協(xié)調(diào)移動(dòng)機(jī)械手活動(dòng)，自從他們之后不能全部同時(shí)地駕駛機(jī)械手大多數(shù)的可動(dòng)裝置機(jī)械手控制系統(tǒng)是結(jié)合混合系統(tǒng)的方法，從階層的，動(dòng)作的，和以黑板模式為基礎(chǔ)的系統(tǒng)以行為為基礎(chǔ)的系統(tǒng)最近已經(jīng)變得更普遍的應(yīng)用在控制移動(dòng)機(jī)械手階層的建筑，像是 Nasrem（美國航空暨太空總署│ NIST 標(biāo)準(zhǔn)的功能建筑學(xué)控制系統(tǒng)建筑學(xué)）和 IMAS （智能的可動(dòng)裝置自治的系統(tǒng)）提議一個(gè)好的斷落使一個(gè)全球的操作進(jìn)入次操作，但是階層的結(jié)構(gòu)很快被分配測(cè)知的進(jìn)入和階層的指令結(jié)構(gòu)結(jié)合而降低，類似那在 Mobot 3 上實(shí)現(xiàn)使用大部分系統(tǒng)，感覺－想－作用難以在真正的時(shí)期實(shí)現(xiàn)，當(dāng)機(jī)械手處理不同的測(cè)知狀態(tài)的時(shí)候已經(jīng)示范的Nasrem 風(fēng)格使用建筑學(xué)為即時(shí)定義，狹窄部份操作的范圍，而且不需要測(cè)知一個(gè)不同的移動(dòng)機(jī)械手試圖把反身的能力加入一階層的系統(tǒng)， Payton 連同更傳統(tǒng)的水平階層的分解，一起計(jì)劃了一個(gè)垂直的分解，造成被組成的階層結(jié)構(gòu)反身行為在最低的水平那效果是有一個(gè)階層的能力系統(tǒng)，管理不同的測(cè)知狀態(tài)和一個(gè)比較強(qiáng)健的系統(tǒng) Arkin也強(qiáng)調(diào)數(shù)據(jù)的非階層廣播的重要， Arkin 的選擇使世界的操縱被統(tǒng)一表現(xiàn)，基于潛在的田地設(shè)計(jì)一個(gè)系統(tǒng)。

我們的系統(tǒng)不使用被表現(xiàn)統(tǒng)一協(xié)調(diào)活動(dòng)，但是仰賴程序的知識(shí)，而且知覺的數(shù)據(jù)張貼在黑板模式上作決定類似怪人系統(tǒng)建筑學(xué)過去一直駕駛著林肯，我們的系統(tǒng)不以它的黑板模式作為問題，解決的機(jī)械裝置除了主要地當(dāng)做管理者和協(xié)調(diào)者和一些真正的計(jì)時(shí)活動(dòng)這些活動(dòng)不斷地郵寄他們現(xiàn)在的州對(duì)黑板模式的環(huán)境那知覺和測(cè)知組成物活動(dòng)被設(shè)計(jì)地協(xié)同運(yùn)行不是活動(dòng)之間的所有組件溝通，如此可能減少帶寬溝通而且讓行為反動(dòng)喜歡一個(gè)傳統(tǒng)的黑板模式系統(tǒng)，我們的系統(tǒng)使用一個(gè)中央的數(shù)據(jù)庫儲(chǔ)存數(shù)據(jù)，可借著一些組件，但是它的功能差異因?yàn)榻M件合作，不要費(fèi)力的去解決一般問題在我們的系統(tǒng)建筑學(xué)中，黑色板的尺組和知識(shí)決定哪一個(gè)活動(dòng)控制移動(dòng)機(jī)械手的引動(dòng)器策略是處理知覺的能力，儲(chǔ)存了數(shù)據(jù)而且長期的目標(biāo)以便機(jī)械手能作出全球環(huán)境的決定視野，那決定哪一個(gè)有關(guān)活動(dòng)將會(huì)控制以車輛為基礎(chǔ)知覺和活動(dòng)的形成，因此是一個(gè)策略推論的形狀可動(dòng)裝置＝機(jī)械手系統(tǒng)建筑適當(dāng)系統(tǒng)的疑問，給一輛自治的車輛控制是持續(xù)的研究問題，而且只有在多數(shù)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)測(cè)試之后被解決這研究是它幼年的劇照，因此沒有通常的協(xié)議，在哪一個(gè)系統(tǒng)建筑學(xué)是最適當(dāng)?shù)囊驗(yàn)榭刂埔粋€(gè)移動(dòng)的機(jī)械手，幾乎所有現(xiàn)有的系統(tǒng)不斷地接受，作為移動(dòng)的機(jī)械手的變化，是以較多的能適合。

雖然多數(shù)研究學(xué)會(huì)和一些公司是追求這研究，他們的目標(biāo)不是所有都一樣的重要區(qū)別是在研究進(jìn)入以移動(dòng)機(jī)械手作為工具才深入的研究設(shè)計(jì)自治的可動(dòng)裝置機(jī)械手一個(gè)系統(tǒng)想要運(yùn)行一個(gè)功能為一個(gè)工具，是發(fā)信號(hào)當(dāng)做一個(gè)傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)，包含一個(gè)計(jì)劃組件如自治的可動(dòng)裝置機(jī)械手，另一方面，應(yīng)該在不同環(huán)境采用不同的策略和機(jī)械裝置解決問題因此，我們的行為與設(shè)計(jì)系統(tǒng)建筑學(xué)有能力整合一些可靠的功能操作雖然研究移動(dòng)機(jī)械手工程還沒有達(dá)到成熟，但我們能列出一組可動(dòng)裝置機(jī)械手控制的系統(tǒng)屬性，我們已經(jīng)把這些屬性分為二個(gè)組：屬性描述需要移動(dòng)機(jī)械手的行為和控制一個(gè)成功設(shè)計(jì)建筑學(xué)這些其中的一些已經(jīng)被列出由先前而且已經(jīng)被其他系統(tǒng)建筑學(xué)當(dāng)做辯護(hù)，但是沒有正式的方法已經(jīng)被采用在機(jī)械手工程社區(qū)行為是一個(gè)可動(dòng)裝置機(jī)械手對(duì)一種刺激的回應(yīng)我們已經(jīng)證明六種重要行為屬性對(duì)一個(gè)移動(dòng)的機(jī)械手l 反應(yīng)度：因?yàn)檎鎸?shí)的環(huán)境是無社會(huì)組織的，移動(dòng)機(jī)械手能做關(guān)于它的少數(shù)假定動(dòng)力學(xué)它對(duì)一方面的突然改變產(chǎn)生一定的反應(yīng)指在一定的環(huán)境時(shí)間之內(nèi)反動(dòng)行為通常明確定義作用在回應(yīng)規(guī)劃測(cè)知的領(lǐng)域，這給那機(jī)械手持續(xù)運(yùn)動(dòng)在非常有限制的范圍之內(nèi)在我們的系統(tǒng)中所有的活動(dòng)中是反動(dòng)行為的例子2 智能：意指那能應(yīng)付新的嘗試情形。

一個(gè)機(jī)械手的能處理不同的情形，而且操縱那達(dá)成一個(gè)目標(biāo)雖然真實(shí)的智能仍然沒被了解，所有的可動(dòng)裝置機(jī)械手計(jì)劃努力達(dá)到一些智能的行為3 集中的全球推論：全球，高階層的決策組件是讓機(jī)械手了解它的全部情形，這是特別重要的當(dāng)許多獨(dú)立的活動(dòng)關(guān)系，正在嘗試控制系統(tǒng)，希望與全球的視野能擔(dān)任在活動(dòng)之中的一個(gè)仲裁人4 改良系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)系統(tǒng)的區(qū)別特征是全球的推論是否來自集中表現(xiàn)或合作在分配之中組件當(dāng)使用一個(gè)全球的推論，考慮一個(gè)移動(dòng)機(jī)械手穿越一個(gè)狹窄的走廊和發(fā)現(xiàn)一個(gè)物體已經(jīng)阻塞它的方法大多數(shù)的反動(dòng)航行運(yùn)導(dǎo)航則會(huì)讓機(jī)械手停止，折回，或從邊踱步偏袒等候一次又一次的借由全球理解情形，機(jī)械手會(huì)試著找另外的一條路徑或推物體出來所有的替代選擇需要知道其他的來源，整合進(jìn)入之內(nèi)統(tǒng)一表現(xiàn)5 復(fù)式目標(biāo)分解：對(duì)于移動(dòng)膚蠅的幼蟲，情形需要改變，現(xiàn)在的作用是不可避免的，系統(tǒng)應(yīng)該提供多個(gè)方法實(shí)現(xiàn)目的一個(gè)例子，可能發(fā)生沖突的物體而避免沖突其那物體6 ?。阂粋€(gè)系統(tǒng)的強(qiáng)健是它有處理前任事件的缺點(diǎn)能力，不確定和突然故障這在一個(gè)真實(shí)的操作環(huán)境中是一個(gè)決定性的個(gè)性系統(tǒng)可靠性：一個(gè)系統(tǒng)的可靠性是根據(jù)它的能力確定一定的操作或運(yùn)轉(zhuǎn)降格在特定時(shí)間內(nèi)航行系導(dǎo)航該維持在一個(gè)持續(xù)的水平，勝任而且同樣地運(yùn)行在一些不同的環(huán)境。

為例，我們會(huì)期待那碰撞避免運(yùn)算法則會(huì)操作在一些可靠地環(huán)境中和任何的運(yùn)轉(zhuǎn)降格，可能使系統(tǒng)戲劇性的改正，大部份的情形下，誤解感應(yīng)器數(shù)據(jù)引起運(yùn)轉(zhuǎn)降格，我們能改正較多的感應(yīng)器或改良那處理感應(yīng)器的運(yùn)算法則設(shè)計(jì)規(guī)例：屬性是關(guān)于可動(dòng)裝置機(jī)械手系統(tǒng)建筑學(xué)對(duì)折的一疊紙除了第五個(gè)屬性以外在那目錄之后，他們需要傳統(tǒng)軟件工程學(xué)，不像大多數(shù)的傳統(tǒng)軟件工程學(xué)計(jì)劃，從一開始指定需求組我們又證明了下列的設(shè)計(jì)屬性：模組化：在對(duì)折的一疊紙大多數(shù)的復(fù)雜系統(tǒng)，那自治車輛的控制建筑學(xué)應(yīng)該被區(qū)分為較小的能實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)系統(tǒng)，而且分開地去除模組化也是逐漸增加的設(shè)計(jì)，維護(hù)、損壞發(fā)現(xiàn)和修正可撓性：實(shí)驗(yàn)的機(jī)械手工程，在一般以感應(yīng)器為基礎(chǔ)的個(gè)別項(xiàng)目中控制，需要連續(xù)的落實(shí)在設(shè)計(jì)期間，變更逐步運(yùn)行易曲的控制結(jié)構(gòu)是設(shè)計(jì)指導(dǎo)成功或設(shè)計(jì)機(jī)械的重要要素模組的設(shè)計(jì)向可撓性的第一個(gè)階段是在柔軟中留心設(shè)計(jì)伸延性：因?yàn)樗怯?jì)時(shí)設(shè)計(jì)建立，而且是測(cè)試控制系統(tǒng)的守寡組成物，可擴(kuò)張建筑學(xué)是令人想要的可擴(kuò)張建筑學(xué)在多數(shù)的熟練機(jī)械手中，需要應(yīng)付不同的情形適合性：每個(gè)活動(dòng)一個(gè)策略被控制統(tǒng)治以后的世界是不可預(yù)知的快速發(fā)展，控制系統(tǒng)肯定在控制之間快速地適應(yīng)現(xiàn)在的情形附件2：外文原文（復(fù)印件）Using a Blackboad tolntegrate Multiple Activitiesand Achieve StrategicReasoning for Mobile-RobotNavigationD EVELOPING A MOBILE ROBOT gives us the opportunity to investigate issues in the design of intelligent systems because the robot’s mobility forces us to deal with many unpredictable environmental situations. One dictionary definition of intelligence is the ability to deal with new or trying situations .Thus, a Mohole robot that reliably navigates in unknown environments gives the appearance of intelligent behavior. The main idea of an autonomous vehicle is quite simple: Given a task to perform, it must have the ability to practice the environment and act appropriately .This ability requires a feedback control system to link the vehicle.5 sensing and coition.Unfortunately. autonomoLIs robots have characteristics not yet satisfactorily addressed by the classical control community:Solving the problems encountered by the mobile robot generally requires the integration of several methodologies.The robot’s decision space is dis。